ここでは，茨城大学 知能システム工学科 生物知能機械学研究室において過去に書かれた学位論文の題名を掲載しています．ただし，ここに掲載しているのは井上教員が主に指導を担当した学生のみであり，平成18年度から立命館大学に異動された馬書根先生が主に担当された学生は含まれておりません．
Here are titles of the theses published in Biomimetic Intelligent Mechanics Laboratory in Ibaraki University. Please note that these theses are written by students who were mainly supervised by Dr. Kousuke INOUE and student supervised by Prof. Shugen MA are not included.
- 2021年度
- 修士論文 (Master theses)
- 大嶋 冬偉：狭隘空間におけるヘビの運動メカニズムの構成論的調査
Toui Oshima: Investigation of Motion Mechanisms of Snakes in Narrow Corridor
- 立花 佳大：ヘビ身体のエッジ構造が運動に及ぼす影響の構成論的調査
Yoshihiro Tachibana: Constructive Investigation of the Effects of the Snake Body’s Edge Structure on Movement
- 林 忠文：ヘビ型ロボットによるペグ押し推進におけるピッチング制御の有用性の調査
Tadahumi Hayashi: Investigation of The Usefulness of Pitch Control in Peg-Pushing Propulsion by Snake-Shaped Robot
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 樫村雅人：ヤスデの分離トレッドミル上歩行における脚運動に関する実験的調査
Masato Kashimura: An Experimental Study of Walking on Treadmill in Millipede
- 岸本 紀之：力覚を有するヤスデ型ロボットの改良
Noriyuki Kishimoto: Adaptive Walking by a Millipede like Robot with Force Sensors
- 長尾 圭祐：ヘビの隘路侵入時における運動パターン遷移の実験的調査
Keisuke Nagao: Experimental Investigation of Switching Motion for Snake
Locomotion Getting into Narrow Space
- 2020年度
- 修士論文 (Master theses)
- 寺川 京佑：トレッドミルモデルに基づくヤスデの歩容混在メカニズムの構成論的調査
Kyousuke Terakawa: Constructive Investigation of Gait Mixing Mechanism of Millipede based on Treadmill Model
- 豊田 晋久：多足類模倣型ロボットを用いた適応的歩行メカニズムの調査
Yukihisa Toyoda: Investigation of Adaptive Mechanisms Using a Multi-Legged Robot Mimicking Myriapoda
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 酒井 建：ヘビの押し付け運動のキネマティクス・床反力・押し付け位置変化の同時計測
Takeru Sakai: Simultaneous Measurement of Kinematics, Floor Reaction Force, and Changes of Pushing Position in Snake's Pushing Motion
- 矢沼 秀彬：ロボット用汎用力センサの開発とヤスデ型ロボットへの応用
Hideaki Yanuma: Development of general-purpose force sensor for robots and application to millipede-type robots
- 賀澤 柊弥：ヤスデの脚力と歩行周波数の関連性の実験的調査
Shuya Kazawa: Experimental Investigation on Relationship between Force Applied on a Leg and Movement Freaaquency in Millipede
- 2019年度
- 修士論文 (Master theses)
- 村越 洋介：ヘビの押し付け運動に関する身体運動メカニズムの構成論的調査
Yosuke MURAKOSHI: Constructive Inverstigation of Body Motion Mechanism Regarding Snake's Pushing Motion
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 天貝 実可：ヘビの筋骨格系が側方くねり運動に与える影響の再調査
Mika AMAGAI: Reinvestigation of Effect of Snake's Musculoskeletal System to Lateral Undulation Locomotion
- 鈴木 優華：ヤスデの左右脚間相互作用の実験的調査
Yuka Suzuki: Experimental Investigation of Interaction of Left and Right Legs in Millipede
- 立花 佳大：ヘビのペグ押し推進を再現するロボットの開発 ~能動3自由度メカシステムの開発~
- 林 忠文：ヘビのペグ押し推進を再現するロボットの開発 ~自律分散制御システムの構築とペグ押し推進の解析~
Tadahumi Hayashi: Development of a Robot Reproducing Snake’s Peg-Pushing Propulsion ~Construction of a Distributed Control System and Experimental Analysis of Snake’s Peg-Pushing Propulsion~
- 2018年度
- 修士論文 (Master theses)
- 稲葉 雄哉：ヘビの筋骨格系が側方くねり運動に与える影響の調査
Yuya Inaba: Investigate Influence of Lateral Undulation Affected by Snakes' Musculoskeletal System
- 渡邉 季誠：シミュレーションによるヤスデの歩行制御系の調査
Kisato Watanabe: Research on the Walking Control System of Myriapoda Using Simulation
- 大木 寿馬：連続的な腹部機構を有するヘビ型ロボットの開発
Kazuma Ooki: Development of a Snake-like Robot Equipped with a Continuous Abdomen Mechanism
- 許 方：歩行ロボットの安定歩行のための新しい足部機構の開発
Xu FANG: Development of a New Foot Mechanism for Stable Walking
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 大嶋 冬偉：ヘビの隘路時における2次元キネマティクス・圧力分布計測
Toui OHSHIMA: Simultaneous Measurement of Reaction Force Distribution and 2D Kinematics for Snakes' Locomotion in Narrow Space
- 豊田 晋久：実験装置を用いたヤスデの歩行制御メカニズムの調査
Yukihisa Toyoda: Investigation of the Walking Control Mechanism of Millipedes Using Experimental Equipments
- 桐林 颯：超多関節筋を有するロボットの自在な制御系の開発
Hayate Kiribayashi: Development of a Flexible Control System for Robot with Hyper Articular Muscle
- 2017年度
- 修士論文 (Master theses)
- 菊池 祐平：EMG・キネマティクスに基づくヘビ運動制御系の構成論的理解
Yuhei KIKUCHI: Constructive Understanding of Snake’s Motion Control Based on Simultaneous Recording of EMG and Three-dimensional kinematics
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 鍋島 徳仁：ヤスデの歩行機能と混在運動の解析
Norito NABESHIMA: Investigation of Walking Function of Millipedes and Analysis of Mixed
Locomotion
- 三谷 凌大：力覚を有するヘビ型ロボットにおける筋駆動制御システムの開発
Ryota MITANI: Development of Muscle Control System in a Snake-like Robot with Force Sensation
- 村越 洋介：ヘビの3次元キネマティクス・筋電位・力の同時計測
Yosuke MURAKOSHI: Simultaneous Measurement and Three-dimensinal Kinematics, EMG, Reaction Force for Snake Movement
- 2016年度
- 修士論文 (Master theses)
- 佐藤 恵美：シミュレーションによるヤスデの歩容混在の調査
Emi SATOU: Investigation of Gait Mixing of Millipede by Simulation
- 井元 貴樹：ヘビ蛇行時の接地圧力分布と筋駆動との関係性
Takaki IMOTO: Relationship between Ground Contact Force and Muscle Drive in Snakes' Meandering Motion
- 内藤 隼：力覚を有するヘビ型ロボットの開発と適応的CTへの応用
Jun NAITO: Development of a Snake-like Robot Capable of Force Sensing and Application for Adaptive Concertina Locomotion
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 稲葉 雄哉：ヘビ型ロボットPAS-2におけるセンサの改良と実装
Yuya Inaba: Improvement and Installation of Sensors for Snake-like robot, PAS-2
- 渡邉 季誠：ヤスデにおける歩行時の混在運動のメカニズムの解明
Kisato Watanabe: Elucidation of Mechanisms with Mixed Gait Locomotion in Myriapoda
- 大木 寿馬：ヘビ腹部構造の推進への寄与についての構成論的調査
Kazuma Ooki: Constructive Investigation on Contribution of Snakes’ Abdomen Structure for Propulsion
- 2015年度
- 修士論文 (Master theses)
- 田村 俊洋：シミュレーションによるヤスデの脚運動制御メカニズムの調査
Toshihiro TAMURA: Investigation of Leg Motion Control Mechanism of Millipede by Simulation
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 足羽 篤：ヘビ型ロボットPAS2における蛇行時接地力の調査
Atsushi ASHIWA: Investigation of Contact Force during Creeping Locomotion by Snake-like Robot PAS-2
- 神林 竜也：ロボットにおけるヘビ筋骨格系力学特性の再現
Tatsuya KANBAYASHI: Reproduction of Mechanical Characteristic of Snake Musculoskeletal System in a Robot
- 菊池 祐平：ヘビの運動時の三次元キネマティクス・筋電位同時計測
Yuhei KIKUCHI: Simultaneous Recording of EMG and Three Dimensional Kinematics of Snake Locomotion
- 2014年度
- 修士論文 (Master theses)
- 奥野 慧：ヘビの蛇行に関する接地圧力分布制御の構成論的調査
Satoshi OKUNO: Constructive Investigation on Grounding Pressure Distribution Control in Snakes' Meandering Motion
- 田邉 圭祐：ヘビ型ロボットPAS-2 の胴体弾性の運動への影響の調査
Keisuke Tanabe: Investigation of the in
uence of the movement of the body elasticity of snake-like robot PAS-2
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 井元貴樹：ヘビの3次元キネマティクス及び筋電位同時計測
Takaki IMOTO: Simultaneous Recording of Three-dimensional Kinematics and EMG of Snake
- 遠藤 真：ヘビ腹部と運動機能の関係の生物学的および構成論的調査
*Makoto Endo: Biological and Constructive Investigation of Relationship between Snake Abdomen and Motor Function
- 佐藤 恵美：ヤスデの歩行パターン調節の実験的調査
Emi SATO: Experimental Investigation of Walking Pattern Adjustment of Millipedes
- 澤元美帆：ヘビ型ロボットPAS-2のセンサシステムの改良
Miho SAWAMOTO: Improve of Sensers System of Snake-like Robot PAS-2
- 内藤隼：力覚を有するヘビ型ロボット
Jun NAITO: A Snake-like Robot Capable of Force Sencing
- 2013年度
- 修士論文 (Master theses)
- 木嶋 順：環境形状に適応可能な柔軟な身体を有する空気圧駆動ヘビ型ロボット
Jun KISHIMA: Pneumatically actuated snake-like robot with flexible body adaptable to environment shape
- 平山 洸哉：3次元運動計測によるヘビの適応的ロコモーションの解析
Koya HIRAYAMA: Analysis of Adaptive Locomotion of Snake by 3D Motion Measurement
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 大久保 海人：ヘビの環境適応運動を再現するロボットの開発
Kaito OKUBO: Development of a Snake-Robot Reproducing Environmental Adaptivity of Snakes
- 黒澤 祐子：ヘビ型ロボットPAS-2のセンサシステムの実装
Yuko KUROSAWA: Implementation and Evaluation for Sensory System of Snake-like Robot PAS-2
- 田村 俊洋：多足類の分散的脚運動制御メカニズムの解明
Toshihiro TAMURA: Elucidation of Decentralized Leg Motion Control Mechanism of Myriapods
- 2012年度
- 修士論文 (Master theses)
- 高 一楠：環境変動に適応するヘビ型ロボットの分散型押し付け運動制御
Yinan GAO: Decentralized Control of Pushing Locomotion in a Snake-Like Robot
- 樫村 和貴：生物学的知見に基づく多足類運動シミュレータの開発
Kazutaka KASHIMURA: Development of a Snake Musculoskeletal Simulator Based on Biological Knowledge
- 三上 公大：超多関節筋ヘビ型ロボットPAS-2 のための体形制御系の構築
Koudai MIKAMI: Development of Body Shape Control System Design for a Snake-like Robot with Hyper-multiarticular Muscles PAS-2
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 石原 吉也：多足類の歩行運動における自律分散メカニズムの解明
Yoshiya ISHIHARA: Elucidation of Decentralized Mechanisms in Walking Motion of Myriapods
- 奥野 慧：ヘビ蛇行時の横滑りに対する接地圧力分布制御の影響の調査
Satoshi OKUNO: Investigation of Effects of Ground Pressure Distribution Control on Sideslip in Snake's Meandering Motion
- 田邊 圭祐：ヘビ型ロボットPAS-2への胴体弾性の導入
Keisuke TANABE: Introduction of Body Elasticity to Snake-like Robot PAS-2
- 松山 大二郎：ヘビ型ロボットPAS-2の環境適応制御を行うためのセンサ開発
Daijiro MATSUYAMA: Development of Sensers for Adaptive Control of Snake-like Robot PAS-2
- 2011年度
- 修士論文 (Master theses)
- 鈴木 理世：超多関節筋を有したヘビ型ロボットにおける適応型アコーディオン運動の実現
Masatoshi SUZUKI: Realization of adapted type accordion movement in a snake-like robot with multi-articular muscles
- 田處 達也：ヘビによる押しつけ蛇行運動の構成論的理解
Tatsuya TADOKORO: Understanding of the Synthetic Idea of the Pushing Meandering of the Snake
- 長崎 亮：生物模倣に基づくヘビ型ロボットの接地機構の開発
Ryo NAGASAKI: Development of Ground Contacting Mechanism of a Snake-like Robot Based on Biomimetics
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 平山 洸哉：ステレオビジョンを用いたヘビの3 次元運動計測
Three-dimensional Measurement of Snake Locomotion Using Stereovision
- 2010年度
- 修士論文 (Master theses)
- 木村 幸司：可変剛性を考慮したヘビのシミュレーションモデルの開発
Koji KIMURA: Developmeent of a simulation model of snakes with consideration of variable compliance
- 西部 達矢：ヘビ型ロボットによる地面との力学的相互作用に即応する適応的運動制御
Tatsuya NISHIBE: Adaptive Control of a Snake-like Robot interacting with Ground Surface
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 樫村 和貴：生物学的知見に基づく多足類運動シミュレータの開発
Kazutaka KASHIMURA: Development of Myriapods Motion Simulator Based on Biological Knowledge
- 菅井 亮輔：筋感覚器を模倣したセンタによる人工筋制御
Ryosuke SUGAI: Control of Artificial Muscles Using Sensors Mimicking Muscle Sensors of Animals
- 伏見 俊亮：ヘビ型ロボットPAS-1による鉛直方向くねり推進
Shunsuke FUSHIMI: Propulsion of Snake-like Robot PAS-1 by Vertical Undulation
- 三上 公大：超多関節筋ヘビ型ロボットPAS-2の交互屈曲現象の改善
Koudai MIKAMI: Improvement of Alternate Flexion Phenomenon for a Snake-like Robot with Hyper-multiarticular Muscles PAS-2
- アハマド ナジムデン ビン イブラヒム：ステレオビジョンとマーカを用いたヘビの3次元運動計測
Ahmad Najmuddhin Bin IBRAHIM: Kinematics Measurement of Snake Locomotion using Stereovison and Markers
- 2009年度
- 修士論文 (Master theses)
- 中村 海太：生物学的知見に基づくヘビの筋骨格シミュレータの開発
Kaita NAKAMURA: Development of a Snake Musculoskeletal Simulator Based on Biological Knowledge
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 鈴木 理世：多関節筋を有したヘビ型ロボットPAS-2の開発
Masatoshi SUZUKI: Development of a Snake-like Robot With Multi-articular Muscles : PAS-2
- 田處 達也：筋感覚器の模倣に基づく人工筋の制御
Tatsuya TADOKORO: Control of Artificial Muscles Based on Imitation of Muscle Sensoria
- 長崎 亮：生物模倣に基づくヘビ型ロボット腹部の開発
Ryo NAGASAKI: Development of Belly Structures of a Snake-like Robot Based on Biomimetics
- 2008年度
- 修士論文 (Master theses)
- 吉永 航：空気圧人工筋肉を用いたヘビ型ロボットPAS-1の開発
Wataru YOSHINAGA: Development of a Snake-like Robot PAS-1 with Pneumatic Artificial Muscle
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 田口 詩央里：人工筋肉における人工筋紡錘・人工腱器官の開発
Shiori TAGUCHI: Development of Muscle Spindles and Tendon Organs for Artificial Muscles
- 西部 達矢：ヘビ型ロボットの適応的行動のための垂直・側方抗力センサの開発
Tatsuya NISHIBE: Development of Vertical-Lateral Force Sensor for Snake-like Robot
- 2007年度
- 修士論文 (Master theses)
- 佐藤 記一：接地面摩擦センサを有する環境適応型ヘビ型ロボットの開発
Norikazu SATO: Development of a Environmentally Adaptable Snake-like Robot with Friction Senseors on Ground Contact Points
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 中村 海太：空気圧アクチュエータを用いたヘビ型ロボットにおける生物模倣型制御系の開発
Kaita NAKAMURA: Development of a Biomimetic Control System for a Snake-like Robot with Pneumatic Actuators
- 2006年度
- 修士論文 (Master theses)
- 住 考明：生物模倣に基づくヘビ型ロボットの環境適応制御
Takaaki SUMI: Environmentally Adaptable Control of a Snake-like Robot Based on Bio-mimetics
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 木村幸司：粘弾性を有した3 次元ヘビ型ロボットのシミュレーションモデルの開発
Koji KIMURA: Development of a Three Dimensional Simulation Model of a Snake-like Robot with Viscoelasticity
- 吉永 航：空気圧アクチュエータを用いたヘビ型ロボットの開発
Wataru YOSHINAGA: Development of a Snake-like Robot with Pneumatic Actuator
- 2005年度
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 佐藤 記一：環境適応型ヘビ型ロボットの開発 −接地面摩擦センサを有したロボットシステムの開発−
Norikazu SATO: Development of a Environmentally Adaptable Snake-like Robot -Development of a Robot System with Friction Senseors on Ground Contact Points-
- 2004年度
- 修士論文 (Master theses)
- 金 承華：CPGによるヘビ型ロボットの自律分散制御
Chenghua JIN: Decentralized Control of a Snake-like Robot Based on CPGs
- 卒業論文 (Graduation theses)
- 佐藤 智紀：CPG による蛇型ロボットの自律分散制御システム
Tomoki SATO: CPG-based Decentralized Control System for a Snake-like Robot
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